A profissão de vigilante é muito antiga, mas a regulamentação no Brasil é recente e foi através da Lei 7.102, de 20 de junho de 1983. Mas antes disso, já existiam profissionais trabalhando na área de segurança, sem nenhuma norma legal, com direitos e deveres.
No mundo, no século XVI, segundo Cláudio dos Santos Moretti, surgiram os primeiros vigilantes. Homens hábeis na luta e no manejo de armas eram contratos pelos senhores feudais, com recursos de impostos cobrados de camponeses e comerciantes. Por causa da deficiência do poder público nos Estados, em 1852, os americanos Henry Wells e Willian Fargo, criaram a primeira empresa privada de segurança do mundo, a WellsFargo, que fazia a escolta de cargas nos Estados Unidos. Pouco depois, em 1855, foi criada a agência de detetives Pinkerton, que fazia a escolta de trens de ferro também nos Estados Unidos. A empresa de vigilância mais antiga ainda atuando é a Brink’s, fundada em 1891.
Apesar de antes já existir a vigilância em bancos no Brasil, a atividade foi regulamentada através dos Decretos-Lei nº 1.034, de 09 de novembro de 1969 e nº 1.103, de 03 de março de 1970. Esses decretos, regulamentavam uma atividade até então considerada paramilitar e exigiam que os bancos e operadoras de crédito fossem protegidos por seus próprios funcionários (segurança orgânica) ou através de empresas especializadas de vigilância.